【摘 要】
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为提高双足机器人的环境适应性,本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略,称之为Fuzzy–CPG算法.高层控制中枢串联模糊控制系统,将环境反馈信息映射
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61673300,U1713211),浦东新区科技发展基金项目(PKX2019–R18)资助
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为提高双足机器人的环境适应性,本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略,称之为Fuzzy–CPG算法.高层控制中枢串联模糊控制系统,将环境反馈信息映射为行走步态信息和CPG幅值参数.低层控制中枢CPG根据高层输出命令产生节律性信号,作为机器人的关节控制信号.通过机器人运动,获取环境信息并反馈给高层控制中枢,产生下一步的运动命令.在坡度和凹凸程度可变的仿真环境中进行混合控制策略的实验验证,结果表明,本文提出的Fuzzy–CPG控制方法可以使机器人根据环境的变化产生适应的行走步态,提
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