【摘 要】
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自动驾驶和智能交通要求载体的高精度定位，更要求载体之间的高精度协同控制。当前依靠增加传感器来提升载体定位精度的研究思路依然无法有效解决卫星信号长时间失锁的复杂情况。本文提出了基于GNSS/INS组合的载体协同高精度定位方法，通过建立载体之间的相对位置关系来实现载体间观测值的共享，从而提升载体的定位精度和可信度。试验结果表明，GNSS/INS组合的协同定位模式相比于单独定位模式能显著改善载体恶劣环境
【基金项目】
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国家自然科学基金（41874030;42074026）； 上海市优秀学术带头人项目（20XD1423800）； 上海市科委科技创新计划（20511103302;20511103402;20511103702）～～；
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自动驾驶和智能交通要求载体的高精度定位，更要求载体之间的高精度协同控制。当前依靠增加传感器来提升载体定位精度的研究思路依然无法有效解决卫星信号长时间失锁的复杂情况。本文提出了基于GNSS/INS组合的载体协同高精度定位方法，通过建立载体之间的相对位置关系来实现载体间观测值的共享，从而提升载体的定位精度和可信度。试验结果表明，GNSS/INS组合的协同定位模式相比于单独定位模式能显著改善载体恶劣环境下的定位精度。
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