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一个零速度的鳍 stabilizer 系统为卷一个海洋的机器人的控制被开发。作为以低速度在海表面附近驾驶设备的一个机器人，它将让从波浪由于骚乱卷运动。把机器人基于零速度的鳍 stabilizer 和一个水兵的工作原则动态性质，抑制控制器的转动与主人奴隶结构被设计。它由追踪计算需要的 righting 时刻并且驾驶零速度的鳍 stabilizer 的控制器的一个滑动模式控制器和产量组成。输入产量 linearization 和模型引用的方法被用来认识到追踪的控制。模拟被介绍证明控制法律的有效性求婚了。