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机械系统的轻量化,将使其材料弹性刚度减弱,从而导致系统振动加剧.为了实现对具有弹性的不稳定机械系统的控制,对弹性倒立摆的动态稳定性控制进行了研究.通过动力学分析,建立了车型弹性倒立摆系统的动力学控制模型,并对系统进行了线性化和可控、可观性分析.利用线性二次高斯(linear quadratic Gaussian,LQG)控制方法对其进行动态稳定性控制.相应的仿真研究和实时控制结果证明,该系统具有良好的控制效果和鲁棒稳定性.