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提出一种基于弹性波壳伸缩的柔性手指关节,介绍了关节的结构、工作原理及由其构成的抓取机械手。在静态条件下,结合受力分析,得到了关节角位移、机械手抓握力均与弹性波壳内腔的气体压力之间的线性关系,并进一步根据该模型给出了计算分析示例。柔性关节的结构较为新颖,具有缓冲性好、动作灵敏等特点,适宜用作机器人的抓持驱动器。