【摘 要】
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针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计，结构不紧凑的问题，提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变，使机器人具有机构可重构的特点，从而
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计，结构不紧凑的问题，提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变，使机器人具有机构可重构的特点，从而使机器人体积减小，结构更加紧凑，既能采用轮式方式快速移动，又能采用履带方式进行越障。通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究，验证了机器人的越障性能，同时为后续机器人实验研究提供了理论依据。
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