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本文在目标速度优化曲线给定的基础上，针对货运列车运行过程的非线性、大滞后、多目标、多约束的特点，围绕速度跟踪控制问题展开研究。在对现役列车普遍采用的PI控制进行简要分析的基础上，针对被控对象的特点，提出多模态模糊PID控制算法（MMFPID)。为应对货运列车的大滞后特性，采用牵引力前馈的方法，较好地提升了控制器的动态性能。针对车速超调在低限速区段引起的撞线制动问题，采用局部输出限幅的策略，在无需增加限速安全裕量的同时，收到了满意的效果。借助于自行开发的软件仿真平台，将本文提出的组合控制方法与经典的PID和