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自动驾驶车辆感知系统中,基于视觉的交通标志图像识别是一项关键技术。然而,由于目前硬件计算资源限制、极端光照或其他光源干扰等因素影响,在没有先验知识辅助的前提下,难以实现交通标志的准确识别和工程化应用。针对这一问题,提出了一种基于多传感器数据融合辅助的AlexNet(MSDF-Ale Nex)模型图像精确识别方法,利用组合导航数据对图像进行预划分,提高图像识别精度。首先,对高精度惯性/卫星导航设备、视觉传感器进行联合标定,结合高精度地图信息,获得相机与交通标志的相对位置和姿态关系;然后,利用视觉传感器