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期刊论文
柔性仿生爬壁机器人控制系统研究
柔性仿生爬壁机器人控制系统研究
来源 :自动化与仪表 | 被引量 : 0次 | 上传用户:FlyinginSky
【摘 要】
:
通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究,文中提出一种新型柔性仿壁虎爬壁机器人的控制方法,该控制系统采用以MCU为核心控制器的分布式系统,依据精确的步态
【作 者】
:
于树林
梅涛
李冰
孙少明
【机 构】
:
中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学自动化系,中国科学院合肥物质研究院先进制造技术研究所
【出 处】
:
自动化与仪表
【发表日期】
:
2011年6期
【关键词】
:
仿生
壁虎
对称步态
舵机
bionic
gecko
symmetrical gait
servo control
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通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究,文中提出一种新型柔性仿壁虎爬壁机器人的控制方法,该控制系统采用以MCU为核心控制器的分布式系统,依据精确的步态规划实现了机器人的稳定爬行,在实验环境下通过实物样机验证了该方法的可行性和有效性。
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