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针对一种可用于精密定位的6-HTRT并联机器人,介绍了该机器人的机构形式和特点,阐述了控制系统硬件组成、逻辑结构和控制方法.分析了位置逆解和Jacobin矩阵,并在不同姿态下进行了工作空间仿真,给出了末端灵巧度的几项关键性能指标.最后通过实验给出并联机器人的运动分辨率和重复定位精度.
一种用于精密定位的并联机器人
【摘 要】
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针对一种可用于精密定位的6-HTRT并联机器人,介绍了该机器人的机构形式和特点,阐述了控制系统硬件组成、逻辑结构和控制方法.分析了位置逆解和Jacobin矩阵,并在不同姿态下进
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
机电工程技术
【发表日期】
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2005年12期
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