【摘 要】
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全海深水下机器人的潜浮过程中环境物理参数存在显著变化,重力和浮力状态随之改变。通过地球重力加速度及其异常值和深渊剖面海水温度、盐度、压力和密度的计算和分析,结合构
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院,中国科学院海洋研究所,东北大学资源与土木工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFC0305700);国家自然科学基金项目(51809064,51879057);中国博士后科学基金项目(2017M621250)
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全海深水下机器人的潜浮过程中环境物理参数存在显著变化,重力和浮力状态随之改变。通过地球重力加速度及其异常值和深渊剖面海水温度、盐度、压力和密度的计算和分析,结合构成FOD-AUV不同结构、材料的部件在环境温度、压力变化下的体积变化规律,得到了FOD-AUV潜浮过程中的浮力变化曲线。结果显示,深渊剖面的重力异常对合力的影响不超过1N;对于质量为吨级的、由浮力材和玻璃球壳为主要构成的FOD-AUV,潜至11000m时浮力将增加204N。
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