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固定平台情况下基于地心地固(ECEF)坐标系的配准模型,在运动平台中已不适用,鉴于此,在考虑系统误差固定不变的条件下,推导了基于ECEF坐标系的多运动平台多传感器的配准模型,并提出采用卡尔曼(Kalman)滤波方法来估计系统偏差,实现了对固定系统误差的实时估计,便于工程应用实现。仿真表明了该方法的有效性。