基于曲线等弧长分割的机器人轨迹规划

来源 :南昌航空工业学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:metasearch
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从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧增大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.
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