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针对康复训练设备提出一种基于MATLAB/Simscape平台的仿真方法,在无需建立运动学方程的情况下,直观观察设备可实现的多种不同运动模式。该方法的关键是利用连杆机构的曲线特性来寻找一组满足特定康复训练要求的运动轨迹。为此,在MATLAB/Simscape平台建立仿真模型以寻找所需要的训练轨迹及机构参数。通过结果分析,该康复训练设备能保证末端执行机构平稳运行,并验证了其轨迹的可行性和合理性。