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高精度的导航定位是AUV研究中所面临的主要挑战之一.采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前AUV的主流导航模式.当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算(DR)和卡尔曼滤波.文中将UKF(Unscented Kalman Filter)滤波技术应用于AUV组合导航,并把UKF与传统的DR和EKF(Extended Kalman filter)方法进行了仿真比较研究.仿真结果表明,UKF在计算量上与EKF相当,但是UKF的位置、航向估计精度都要优于DR和EKF.