【摘 要】
：
建立了一套完整的二级倒立摆的实物系统.使用力学分析中的拉格朗日方程完成了二级倒立摆系统的数学建模.基于LQR方法对此二级倒立摆系统设计了一个最优控制器,并给出了一种选
论文部分内容阅读
建立了一套完整的二级倒立摆的实物系统.使用力学分析中的拉格朗日方程完成了二级倒立摆系统的数学建模.基于LQR方法对此二级倒立摆系统设计了一个最优控制器,并给出了一种选择加权阵Q和R的经验方法.在Simulink环境下完成了二级倒立摆控制系统的仿真,并成功实现了二级倒立摆的长时间稳定控制.结果表明:二级倒立摆控制器的设计是成功的,它对外部干扰及建模未考虑因素都有较强鲁棒稳定性能.
其他文献
本文对长输管线山区段施工的工序进行了概述,重点对施工技术进行了探讨,主要是测量放线、管沟爆破、开挖,修整施工作业,弯管的测量与使用,一次细土回填,管子的运输布管,管子
本文对国内陶粒压裂支撑剂市场需求和产品销售格局进行了分析和预测,结合市场调研和本项目实际情况,为攀枝花某公司拟建设的陶粒压裂支撑剂生产线项目确定市场定位,提出产品
某型号航空静止变流器基于向量法生成三相交流电压,它通过在控制电路中采用移相装置,以及在电网络中巧妙地选取零线接点,将两个相位差约为90度的单相交流电压转变为带零线的
工业嵌入式系统的记录数据要求准确可靠,提高系统的抗干扰和容错能力尤为重要.本文分析了造成嵌入式系统出错的各种干扰因素,提出了从硬件和软件两方面进行抗干扰设计方法和
介绍了一种专门用于磁流变液流变性能测试的装置,该装置能满足磁流变抛光中不同磁场方向下的剪切屈服应力的测量,并通过实验验证了该装置的可靠性。
A device specially des
近年来,我院不断深入开展人性化护理服务,为了提高骨科病房护理质量,我科进行了人性化护理的相关课程讲座培训,在患者入院时、围手术期、功能锻炼、家属沟通等方面开展人性的
根据LED轮廓显示控制的结构特点，设计了基于STC单片机的显示控制器。该系统控制采用STC11／12系列单片机为控制处理器，加以外围电路，利用485接口实现主从远距离控制。设计了色带数
翻开我国几千年来的城市建设史册,有着气势恢宏的城市发展史迹和数量浩繁、多姿多彩的建筑遗存.然而,不幸的是由于人为的破坏,留存至今的已为数寥寥.据笔者对北京、上海、沈
我院2002年至2003年出院病人中,未愈病例669例,占出院病人总数的2.9%,本文对未愈病例基本情况进行分析,以便找出原因,增添措施,指导工作。1基本情况1.1病员身份男性435例,占6
主要介绍利用MSP430实现带恒温系统的PROFIBUS -DP从站。系统主要采用西门子 SPC3现场总线接口芯片和TI的MSP430处理器。SPC3芯片包括全部的 DP协议,可独立完成全部通信协