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为解决弹跳机器人在落地前的姿态控制问题，将单神经元PID调节技术运用到机器人飞行姿态控制中，使机器人底面在落地前能够与地面调节至平行关系，以利于机器人稳定落地。根据控制要求，在对机器人“弹跳-落地”过程以及飞轮调节系统数学模型分析的基础之上，讨论了机器人空间姿态角变化与飞轮旋转角之间的关系，建立了基于机器人姿态角反馈的飞轮旋转输出力矩的单神经元PID调节控制方案，最后给出了在这种控制方案下基于Adams与MATLAB的联合仿真结果。该仿真结果表明，在落地前，通过飞轮输出力矩的变化，机器人底面能够与地面逐渐