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无人机航迹规划是一种多约束的函数优化问题，特别是加人方向约束限制后更是加大问题的求解难度。传统D＊算法在求解有方向约束的航迹规划问题时存在规划航程远，威胁代价高等不足。针对上述问题，提出一种结合遗传算法的改进D＊算法。改进算法根据特定策略从D＊规划的初始航迹中提取特征节点生成特征点路径，并以优化后的特征点路径为基础生成初始种群。设计了合理的适应度函数。仿真结果表明，所提算法规划航迹航程更短，威胁代价更小，具有一定实用价值。