【摘 要】
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在四足机器人常见的trot步态行走的研究中，为提高机器人在复杂环境下的适应性，设计了中枢模式发生器运动控制模型。利用余弦函数构建CPG的振荡器，建立了两层的CPG网络模型。第一
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在四足机器人常见的trot步态行走的研究中，为提高机器人在复杂环境下的适应性，设计了中枢模式发生器运动控制模型。利用余弦函数构建CPG的振荡器，建立了两层的CPG网络模型。第一层由四个具有固定相位差的振荡器分别控制机器人的四个髋关节，第二层通过建立膝髋关节之间的映射关系控制膝关节，实现了四足机器人trot步态直线行走以及跨越沟壑行走。利用SolidWroks软件建立四足机器人三维模型，并导人ADAMS中建立虚拟样机进行动力学仿真，实验结果表明，余弦函数振荡器能够实现四足机器人trot步态行走。
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