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在足球机器人比赛中,视觉子系统是整个系统获取外部信息的唯一通道,能否由视觉系统快速准确的得到场上信息,是整个比赛的关键,它的性能直接关系到比赛的胜败.本文针对足球机器人比赛的需要,设计了足球机器人视觉系统,包括CCD摄像头、SAA7111A、ALA22B、EPM7128及TMS320VC5402,并详细分析了系统的时序关系.