论文部分内容阅读
应用模糊神经网络（FNN）对机器人逆动力学模型进行辨识，求解了冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的逆动力学问题，并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明，该方法控制误差较小，收敛速度快。
基于模糊神经网络的沉余度变几何衍架机器人位置控制
【摘 要】
：
应用模糊神经网络（FNN）对机器人逆动力学模型进行辨识，求解了冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的逆动力学问题，并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位
【机 构】
：
四川大学电气信息学院610065,四川大学制造学院610065
【出 处】
：
电工技术学报
【发表日期】
：
2002年4期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9785 0 0 1)
其他文献
此书残卷于1959年在新疆哈密天山深处一所佛教寺院遗址中被一牧羊人发现。写本现存新疆乌鲁木齐博物馆。根据上世纪初被德、俄考古队拿到德国、俄国的同书其他本子，学者们知道
高压多电平逆变器是高压变频技术领域中发展的一个新分支,本文基于对三电平逆变器控制分析,提出了一种用于五电平逆变器的复式(混合式)控制方法,对此在国外中压交流异步电动
提出一种硬件加速的算法模拟三维场景中的卡通风格雨,利用图形处理器的并行性和可编程性实现了实时交互·该算法采用碰撞检测、定制纹理及旋转pointsprite的方法模拟雨点的泼溅效果;基于牛顿动力学自由地控制雨点粒子的运动,以模拟风力作用的效果,还可以使用不同纹理或改变pointsprite大小,动态地控制雨点的大小·实验结果表明:该算法可有效地解决复杂地理环境中卡通风格雨的实时模拟问题·
针对电磁场数值分析中较常用的Whitney型和Mur型两类棱边有限元矢量插值函数,通过研究目前文献中这两类矢量插值函数的各种形式和它们的性质以及与节点元插值函数的关系,指出
近年来,关于癌性腹水的治疗方法没有停止过探索,西医在控制腹水方面取得了一定的成效,但疗效有限,且易存在一些不良反应。中医在辨证的基础上联合西医治疗,起到了消肿利水、
采用沉淀法制备了不同Cu含量的Cu/ZnO复合氧化物光催化剂,并用于光催化降解糖蜜酒精废水的反应中,考察了Cu掺杂量,催化剂用量,溶液pH值,双氧水用量,对糖蜜酒精废水脱色率的影
研究一类非拟单调型非局部时滞扩散方程的行波解。通过构建两个辅助的拟单调方程,并利用肖德尔不动点定理证明了行波解的存在性。结果表明,此类非拟单调型非局部时滞反应扩散
我国作为玉米生产和消费大国，积极参与国际玉米种业竞争有着重要的意义。国内学术界对玉米种子的培育、加工、生产、市场管理和供求等方面进行了一些研究．但尚未发现从国际市场
俄罗斯和中亚的非政府组织大致有宗教性非政府组织、民族主义非政府组织、美国等西方国家资助下的非政府组织等7个类型。各种性质的非政府组织的存在一方面有益于中亚各国和