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针对PCA算法对外围点比较敏感而易致法向估算错误和MST算法效率较低的不足,本文提出一种应用马氏距离加权的点云法向估算与一致性调整算法。首先根据点间马氏距离对PCA算法中的协方差矩阵进行加权处理以提高其鲁棒性;然后根据加权得到的半正定矩阵计算曲面变分,以区分平缓点和非平缓点,并采用新的法向调整策略来提高MST算法的效率;最后应用模拟数据以及hand、head、block点云进行法向处理实验。实验结果表明,所提算法可高质量地估算出点云法向,有效地抵制了外围点的影响。与已有文献的算法相比,一致性调整效率