【摘 要】
：
设计了一种基于混合视线-脑机接口与共享控制的人-机器人交互系统,以使得用户可通过视线和意念对机器人末端在2维空间进行连续的运动控制,并在避障和趋近目标的任务中获得机
【机 构】
：
东南大学仪器科学与工程学院生物电子学国家重点实验室江苏省远程测控技术重点实验室,齐鲁工业大学（山东省科学院）电气工程与自动化学院,南京航空航天大学自动化学院
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2016YFB1001301);国家自然科学基金(61673105,91648206)
论文部分内容阅读
设计了一种基于混合视线-脑机接口与共享控制的人-机器人交互系统,以使得用户可通过视线和意念对机器人末端在2维空间进行连续的运动控制,并在避障和趋近目标的任务中获得机器智能的辅助.首先,按照用户运动意念的强度对机器人末端的运动速度大小进行等比例连续调节,以提高用户对机器人的控制感以及完成任务的参与性.然后,提出了机器人末端运动方向的一种共享控制策略,动态地融合基于视线追踪技术所得到的用户方向控制指令以及由机器人避障和趋近目标的行为设定所得到的机器人系统方向控制指令,自适应地调整机器人系统对用户的辅助力度,以减轻用户脑力负荷,提高任务完成成功率.最后,针对搭建的基于混合视线一脑机接口和共享控制的人一机器人交互平台,通过实验验证了所提系统的有效性.
其他文献
农业可持续发展问题已引起世界各国的广泛关注和高度重视.我国是一个拥有13亿人口的发展中农业大国,入世后,农业如何实现和保持快速、持续、健康发展,这是新世纪全国上下亟待
本文利用“互联网+”时代信息技术给教学改革带来的新动向和动力,积极探索如何在跨文化交际能力培养的教学模式和手段上实现创新。将互联网与传统语言教学相结合,利用信息技
目的：研究经彩色多普勒超声定位体外超声聚焦刀在去肾交感神经术中的安全性和有效性。方法8个月大健康雄性广西巴马小香猪18只，随机分为三组，消融组1、消融组2及对照组，每组6只。
目的：探讨盐袋配合加压冷疗减轻人工膝关节置换术后关节肿胀疼痛的效果。方法：收治人工膝关节置换术患者66例，分为观察组和对照组，对照组采用单纯加压护理，观察组采用盐袋配合加压
以黑龙江省某马场一匹法国进口的雄性夏尔种马为例,介绍了马梨形虫病的临床症状、诊断及治疗方法,供参考。
通过某化肥厂所属从码头罐区到生产厂区的埋地钢质浓硫酸输送管线风险评价实例，介绍了运用于埋地浓硫酸管线的半定量风险评价方法的原理、评价过程步骤、评价中所使用的关系管
苯并 （a） 芘 [Benzo（a）pyrene,BaP] 是一种性质稳定的强烈致癌物质,一般产生于植物油的生产过程中.本文通过模拟BaP 对细胞的毒性作用,构建了 PC一12神经细胞、RAW 264.7 巨噬细
大蒜不仅是一种经济作物,还是一种调味品,而且有较高的食用价值和药用价值,因此,大蒜的种植技术对于我国农业的发展至关重要。我国的大蒜机械播种技术存在很多弊端,而且受到
<正> 小学思想品德课的主要任务是向小学生比较系统地进行共产主义思想品德教育。而思想品德教育又是以形成良好的思想品德、养成良好的行为习惯为归宿的。为了很好地完成思
《论语》作为中国传统文化的经典之一，不只给后人以知识的滋养，而且在做人方面也给我们以无尽的启发教育。文章试图从《论语》的高频词去探求孔子的立人观并阐释这种立人观在现