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针对多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统，提出了一种自适应滑模控制方法，研究了系统存在参数不确定性和外部干扰影响下的位置控制和振动抑制问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述，避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于对柔性负载的能量动态分析，设计了一种自适应滑模控制器，其中滑模面定义为关节角误差、关节角速度误差和柔性负载的根部应变和剪切力的耦合。利用LaSalle不变性原理，证明了闭环系统的渐近稳定性。最后仿真验证了所设计控制方法的有效性。