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提出了一种基于小波模糊网络(WFN)的自适应计算转矩控制算法.这种控制方法的结构可以被认为是一个前馈型计算转矩控制器和一个WFN模型补偿器的结合.根据已知的机器人模型,使用普通的计算转矩方法,计算出前馈控制转矩.补偿器计算生成一个补偿转矩,叠加在前馈控制转矩上,以补偿不确定的动力学参数.
小波模糊网络作为补偿器的自适应控制算法
【摘 要】
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提出了一种基于小波模糊网络(WFN)的自适应计算转矩控制算法.这种控制方法的结构可以被认为是一个前馈型计算转矩控制器和一个WFN模型补偿器的结合.根据已知的机器人模型,使
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院
【出 处】
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北京工业大学学报
【发表日期】
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2003年1期
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