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针对目前棚室内机器人作业分析算法智能性不足、准确作业率较低，且一次巡航过程只能进行单一作业，存在使用效率不高的问题，提出了一种搭载在三臂棚室机器人上，基于体感操控作业的决策规划算法，用Kinect采集含操作人员位姿信息的深度图像，结合随机森林统计学习理论和基于高斯核函数的Meanshift算法，确定了代表人体位姿的20个关键骨骼点坐标，在此基础上提出了一种基于模式切换的三臂映射关系，将骨骼点信息映射到机器人工作空间，使人的两只手臂能自如的控制三臂机器人，在一次巡航中完成多种棚室作业；此外，还提出了一种结合