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针对一类在有限时间区间上重复运行的非线性系统,提出了一种带有初态学习的闭环D型迭代学习控制算法,并利用算子理论证明了系统在任意初态条件下经过迭代学习后,其输出能够完全跟踪期望轨迹,同时得到了该算法收敛的谱半径形式的充分条件。该算法不仅解决了闭环D型迭代学习控制的初态问题,而且还放宽了收敛条件。最后通过simulink、matlab语言和S函数相结合的方法对控制系统进行了仿真,仿真结果验证了该算法的有效性。