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针对老人家庭看护中的室内定位问题，提出了一种基于人行为地图的室内热红外释电传感器 （pyroelectric infrared sensor, PIR）定位方法.首先采集PIR传感器检测身体运动信号来确定人在室内的初步位置信息;利用惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）检测3D加速度信号识别人在室内的基本日常行为——躺、坐、站、走;利用IMU的3D加速度信号估计人的室内移动速度和方向；通过行为习惯观察，建立相应的躺、坐、站、走的行为地图;通过粒子滤波方法融合上述传感器信