【摘 要】
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针对钛合金带筋壁板T型焊接接头成形角度的测量需求，基于面结构光三维扫描仪设计了三维点云测量系统，以获取T型焊接接头区域三维点云。首先，对三维点云进行预处理，利用统计滤波去除离群点，通过直通滤波剪除场景点云和冗余点云，再用体素化栅格法简化点云；然后，使用区域增长算法分割出T型焊接接头的筋板点云和壁板点云；最后，基于随机抽样一致性（RANSAC）算法拟合出分割后的筋板和壁板平面点云，得到平面法向量，计
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针对钛合金带筋壁板T型焊接接头成形角度的测量需求，基于面结构光三维扫描仪设计了三维点云测量系统，以获取T型焊接接头区域三维点云。首先，对三维点云进行预处理，利用统计滤波去除离群点，通过直通滤波剪除场景点云和冗余点云，再用体素化栅格法简化点云；然后，使用区域增长算法分割出T型焊接接头的筋板点云和壁板点云；最后，基于随机抽样一致性（RANSAC）算法拟合出分割后的筋板和壁板平面点云，得到平面法向量，计算求得T型焊接接头的成形角度。将焊接前的测量角度反馈给装配机器人，用来修正筋板的装配精度；焊接后的测量角
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