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利用局部优化法，基于任务分级的概念进行冗余度机器人的冗余分解，从而实现了利用机器人的冗余空间避免奇异位形，并以一个平面三杆机械手的数值仿真为例说明了所用方法的有效性。
利用优化方法进行机器人冗余度分解初探
【摘 要】
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利用局部优化法，基于任务分级的概念进行冗余度机器人的冗余分解，从而实现了利用机器人的冗余空间避免奇异位形，并以一个平面三杆机械手的数值仿真为例说明了所用方法的有效性。
【机 构】
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科研部,西南交通大学
【出 处】
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后勤工程学院学报
【发表日期】
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2001年2期
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