【摘 要】
：
针对板球系统中存在的未知扰动、板与球之间的摩擦力等因素影响轨迹跟踪精度这一问题,研究了板球系统的自抗扰控制策略.首先建立板球系统的数学模型,通过适当简化、线性化与解耦得到线性模型;然后采用全程快速微分器对带有噪声干扰的输入信号进行滤波处理,进而设计高阶扩张状态观测器估计系统内部未知扰动;最后基于反步法设计非线性反馈控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,改进的自抗扰控制器能够有效滤除噪声干扰,提高了轨迹跟踪精度.
【机 构】
：
吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林石化公司电石厂
论文部分内容阅读
针对板球系统中存在的未知扰动、板与球之间的摩擦力等因素影响轨迹跟踪精度这一问题,研究了板球系统的自抗扰控制策略.首先建立板球系统的数学模型,通过适当简化、线性化与解耦得到线性模型;然后采用全程快速微分器对带有噪声干扰的输入信号进行滤波处理,进而设计高阶扩张状态观测器估计系统内部未知扰动;最后基于反步法设计非线性反馈控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,改进的自抗扰控制器能够有效滤除噪声干扰,提高了轨迹跟踪精度.
其他文献
二氧化钛是一种优异的半导体材料,具有良好的光电性能,是目前应用较多的光催化剂.介绍了TiO2的光催化机理及其改性情况,可通过贵金属沉积、离子掺杂、半导体复合等方法来提高光催化效率.介绍了TiO2在污染物处理、太阳能电池以及光催化制氢等领域的应用,其具有广阔的应用前景.
分析了xAPI构建在线学习者画像的可行性,从数据采集、数据存储、数据分析、生成画像和个性化推荐5个方面设计了基于xAPI规范的在线学习者画像框架,构建了在线学习者精准的个体画像和群体画像模型.旨在为在线学习者提供有针对性的学习帮助,为教师合理组织课程提供依据,为教育管理者提供决策支持.
为提高风机轴承故障诊断精度,针对含未知类型故障信号的误识别问题,提出一种风机轴承故障诊断新方法.首先,将风机轴承振动信号进行经验小波变换(EWT),对分解得到的固有模态分量(IMF)提取15种时-频域特征,构建特征向量集;然后,通过基尼(Gini)指数评价特征分类能力,构建最优特征集合;最后,采用单类支持向量机(OCSVM)与极限学习机(ELM)组合的层次化混合分类器进行故障诊断.对比单纯采用ELM、SVM分类器,新方法能够更好辨识含未知故障类型的风机轴承故障信号.
异腈类化合物因其特殊的结构,已经成为合成含氮杂环化合物常用的合成子.这种含氮杂环骨架的构建方法广泛应用于有机化学、药物化学以及高分子科学等领域中.论文结合活泼亚甲基异腈在构建含氮杂环化合物方面相关研究进展,同时结合了环丙烯酮的反应特点,研究了异氰基乙酸乙酯与环丙烯酮[3+3]环合反应.该反应为4-羟基吡啶化合物提供了一种高效的合成新方法.并且,该方法具有反应条件温和、操作简便等优点.
基于德普(DPRO)电梯仿真实训模型,研究了单部电梯控制逻辑和多梯集群控制方法,以乘客等待时间最小为控制目标,对电梯集群控制算法进行了优化.采用西门子S7-1200 PLC设计了电梯集群自动控制系统,通过TIA Portal软件编写了电梯群控系统程序和上位机监控画面,实现了6部电梯集群自动控制和运行状态实时监控.仿真结果表明,改进后的系统有效降低了乘客的平均候梯时间,并提高了电梯群整体工作效率.
目的:对沙棘叶及其制品红茶进行化学成分的研究,并对其抗氧化活性进行评价.方法:利用福林酚比色法、亚硝酸钠-硝酸铝-氢氧化钠显色法、苯酚硫酸法和国家标准方法《茶咖啡碱测定》,对沙棘茶中茶多酚、黄酮、多糖和咖啡碱含量进行分析;采用DPPH·、ABTS+、OH·和还原力4种方法进行抗氧化评价.结果:沙棘红茶主要化学成分:茶多酚为18.45%,黄酮含量为2.51%,多糖含量为15.56%,咖啡碱含量为3.06%;体外抗氧化实验结果表明,沙棘叶及其制品红茶对清除DPPH·、ABTS+、·OH自由基的IC50分别为2
针对氯乙烯聚合反应时间长、转化率低的问题进行了分析,确定聚合釜换热效果差是主要原因.对结垢原因和垢的成分进行了分析,制定了相应的化学清洗方案,对比了清洗前后聚合釜的运行情况.强调了循环水水质管理对提高换热效果的重要性.
通过比较不同制备方法制得的葡萄籽提取物的抗氧化活性,确定葡萄籽提取物的最佳制备方法.将葡萄籽提取物对采后的柑橘进行保鲜处理,研究葡萄籽提取物对柑橘采后贮藏品质的影响.在常温条件下贮藏40 d,测试柑橘的失重率、可滴定酸含量、感官品质、Vc含量、腐烂率等指标,评价葡萄籽提取物对柑橘的保鲜效果.结果表明,超声辅助回流法制备的葡萄籽提取物的抗氧化活性高于超声法和回流法;在相同的贮藏条件下,经过葡萄籽提取物处理的柑橘各项指标均优于未处理的果实.研究所得的葡萄籽提取物具有较好的保鲜效果,有望开发成为相对安全、环保、
以水、乳化剂、气相SiO2、硅烷偶联剂为原料制备了表面改性气相SiO2乳液,考察了其对PVC糊树脂经时黏度、绝缘性能、透明性能和力学性能的影响.
传统的多维数据优化存储方法存在存储性能较差、信噪比较低的问题.为此,提出一种基于March算法的网络多维数据优化存储方法.根据映射函数,对网络多维数据进行映射函数整数编码;通过映射获得多维数组的坐标值,完成维数据组织构建;依据二进制编码获取更高的网络多维数据存储效率;利用顺序存储与分块存储完成度量数据组织,通过块的压缩存储节约数据存储占用空间;利用march算法测试网络多维数据存储方法,完成存储方法的优化.实验结果表明,在不同压缩比时,该方法在数据存储过程中的最高信噪比可达96;在不同稀疏度时,该方法在数