【摘 要】
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在考虑到威胁代价模型的基础上运用Voronoi图的方法进行三维环境建模,并借助Opencv对地图中可行性角点的检测定位,基于此利用Dijkstra算法实现了在低空领域多无人机协同作业
【基金项目】
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教育部产学合作协同育人项目，项目编号：201801192028
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在考虑到威胁代价模型的基础上运用Voronoi图的方法进行三维环境建模,并借助Opencv对地图中可行性角点的检测定位,基于此利用Dijkstra算法实现了在低空领域多无人机协同作业的最短路径规划,这种多无人机的路径规划在时效性和空间性都能优于单个无人机的航行。本核心算法复杂度低,可行性好,并具有鲁棒性。
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