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针对非线性系统，提出一种基于单步预测的模型参考自适应逆控制方案．该方案将预测思想引入自适应逆控制中，采用Elman网络作为模型辩识器，利用它建立非缌陛系统输出的预测模型；采用模糊神经网络作为自适应逆控制器，由预测误差进行参数的在线自适应寻优．仿真结果表明，该方案具有很好的跟踪效果和较强的鲁棒性．