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针对一类不确定非线性系统，基于李亚普诺夫稳定性理论提出了模糊自适应算法。将系统分为标称模型和包含建模误差、参数变化、干扰及未建模动态等在内的混合干扰项，用模糊自适应控制实时逼近系统各个不确定参数，用鲁棒反馈控制消除系统的外部干扰。由于模糊自适应控制是对系统输入系数矩阵和系统函数向量的不确定部分的每一个分量进行实时逼近，所以系统控制的精确性得到了提高，有较好的鲁棒性。模糊逻辑系统的计算量相对较少，从而能够很好地完成系统输出信号的渐近跟踪。给出了控制算法的稳定性证明，并对微型飞行器的姿态控制系统进行了仿真研究