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针对下肢运动功能障碍的患者，提出一种三自由度的康复机器人设计方案，以实现双下肢髋、膝关节的屈伸训练．采用连杆机构模拟人体下肢，把患肢和机器人作为一个整体，通过驱动机构带动患肢的髋、膝关节进行屈伸运动，实现对患肢的康复训练．利用牛顿-欧拉法建立康复机器人人机系统的动力学模型，并对其康复训练进行了仿真分析．仿真结果说明，利用该动力学模型可以获得训练过程中各关节的受力情况，为制定正确、有效的康复训练策略提供理论依据．