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基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究
基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:L_grey
【摘 要】
:
为了解决远程自主水下机器人(LAUV)路径规划问题,提出一种基于数字海图的路径规划算法.该算法对传统人工势场法进行了有效改进,克服了传统人工势场法固有的缺点和不足,可以用
【作 者】
:
张禹
徐红丽
韦茵
封锡盛
【机 构】
:
沈阳工业大学机械工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
2006年03期
【关键词】
:
自主水下机器人
路径规划
人工势场法
数字海图
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为了解决远程自主水下机器人(LAUV)路径规划问题,提出一种基于数字海图的路径规划算法.该算法对传统人工势场法进行了有效改进,克服了传统人工势场法固有的缺点和不足,可以用于LAUV离线和在线路径规划.其有效性已在半物理实时仿真平台上得到了验证.
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