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针对直线伺服系统存在非Lipschitz连续的摩擦扰动问题,分析了摩擦扰动对系统的影响。基于迭代学习控制与自适应控制理论,提出了一种自适应迭代学习算法,并利用Lyapunov能量函数证明了该算法的稳定性。采用DSP控制器,设计了直线伺服控制系统并给出了控制系统结构框图。最后针对摩擦扰动抑制方法的有效性和可行性进行了仿真和实验分析。仿真和实验结果表明：基于自适应迭代学习的直线伺服系统摩擦扰动抑制方法可以有效地减小位置误差和速度误差,提高了系统的稳定性,能够抑制摩擦扰动对系统的影响。