【摘 要】
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研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的运动控制技术.针对快速抓放操作的需要,给出了机械手在操作空间的轨迹规划方式和关节空间的精插补策略,理论上保证了机械手的速度
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研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的运动控制技术.针对快速抓放操作的需要,给出了机械手在操作空间的轨迹规划方式和关节空间的精插补策略,理论上保证了机械手的速度和轨迹精度,并通过实验获得了机械手的位置和速度及其误差跟随曲线,结果证明该方式可靠有效.
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