【摘 要】
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滚球控制系统搭建了一个几种不同颜色构成的视觉环境。通过摄像头获得环境图像,利用树莓派运行OpenCV进行图像处理,运用otsu阈值分割算法实现图像分割,并将图像的RBG信息分层
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滚球控制系统搭建了一个几种不同颜色构成的视觉环境。通过摄像头获得环境图像,利用树莓派运行OpenCV进行图像处理,运用otsu阈值分割算法实现图像分割,并将图像的RBG信息分层,进而完成图像识别,通过坐标变换转换为小球在平板上的位置信息,将位置信息通过usrat通信传送给stm32f103zet6,由stm32f103zet6完成舵机的控制。在平板的两个相互垂直的方向上搭载舵机,舵机旋转带动连动结构,驱动平板倾斜,利用PID控制算法,从而间接控制了小球完成停留、直线、绕环等运动。
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