论文部分内容阅读
自由摆利用旋转编码器测量摆杆角度变化,控制安装于摆杆末端的电机使平板保持稳定状态,保证放置在平板上的硬币不滑落;在平板上固定一激光笔,根据摆杆角度、方向、平板角度以及距靶子距离之间的三角函数关系,控制平板角度使激光笔照射在中心线上,在自由摆摆动时,利用PID算法来实现平板角度的控制,使激光笔始终照射中心线。实验数据表明:在控制平板转动过程中,其角度误差小于5°;摆杆在±60°范围内自由摆动,平板上的8枚硬币可保持叠放状态;在自由摆动过程中,激光笔照射点与目标偏移小于3 cm。