【摘 要】
：
高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术包括一体化关节模块的软、硬件设计;轨迹规划的算法;操作系统及其实时性设计进行了详细的阐述。研制的协作机器人进行了一系列性能测试和试验,测试和试验结果表明所设计的协作机器人能满足高压带电操作的各项要求。
【机 构】
：
北京国电富通科技发展有限责任公司,国网电力科学研究院有限公司,国网天津市电力公司
【基金项目】
：
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
论文部分内容阅读
高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术包括一体化关节模块的软、硬件设计;轨迹规划的算法;操作系统及其实时性设计进行了详细的阐述。研制的协作机器人进行了一系列性能测试和试验,测试和试验结果表明所设计的协作机器人能满足高压带电操作的各项要求。
其他文献
为了解决传统燃油箱设计成本高,生产周期长的问题,对一款轻型货车燃油箱制动工况下的变形与应力情况进行了有限元分析。首先通过Pro/E软件对燃油箱进行三维建模,利用workbench平台创建其有限元模型;而后对燃油箱进行了不同充液比的模态分析,获得了不同充液比下的固有频率;再对其进行了制动工况下静态结构强度分析,并采用VOF对其进行液体晃动仿真模拟,最后将液体晃动仿真模拟结果作为载荷输入对模型进行流固耦合求解,获得燃油箱的应力分布情况。研究结果表明:燃油的存在对燃油箱的固有频率具有较大影响,不可忽视;静态结构
Horn-Schunck(HS)法是一种稠密光流法,其计算复杂对于高分辨图像难以达到实时处理的效果,限制了它在实际工程中的应用。为此,提出一种高分辨率图像的实时光流计算方案。该方案由三个部分组成:基于动态灰度阈值的图像序列处理策略,该策略通过剔除受光照变化影响的像素点减少计算量,提升算法效率;增量更新的数值求导,通过避免重复计算,提高梯度计算的速度;基于GPU(GraphicsProcessing
随社会经济的发展,消费者的个性化需求和产品迭代速度都有了巨大的增长,产品分类进一步细化,传统的仓库储位分配模式难以适应当前的市场需求,搬运成本高昂、出库效率低下。基于运筹学思想,利用AHP和运筹学方法就储位管理问题展开讨论研究,提出了一种递进式储位分配模式。首先利用表上作业法计算储位分配方案,之后在表上作业法所得结果的基础上,利用匈牙利法进一步优化储位分配方案。相比于传统储位分配方式,在保证管理成本不增加的情况下,降低了搬运成本。
手机生命终期正面临着严峻的可持续问题,通过获取生命终期需求来指导手机可持续设计,可以提高生命终期处置的可持续性。通过流程图分析结合利益相关方识别三维模型识别与确定生命终期的利益相关方,通过相关文献确定手机可持续设计参数。然后,在需求调查对象的基础上,综合在线评论文本挖掘、文献分析、政策法规、可持续认证标准获取生命终期需求。使用多属性效用理论的方法建立需求的价值模型,获取需求的相对重要性。将生命终期需求与可持续设计参数关联起来,识别关键可持续性参数,得出手机可持续设计策略。
为了降低电气设备故障对光伏电站的影响,目前多采用电气设备异常运行状态检测方法对其展开日常的检修。由于当前此方法存在数据处理能力较差且检测结果显示不清晰的问题,影响检测结果的可靠性,设计基于可视化和数据融合的光伏电站电气设备异常运行状态检测方法。使用归一化处理技术,完成光伏电站电气设备运行数据融合处理。根据小波分析原理以及概率神经网络,实现电气设备异常状态诊断。使用递归图结构,实现检测结果的可视化显示。至此,基于可视化和数据融合的光伏电站电气设备异常运行状态检测方法设计完成。构建实验环节验证此方法使用效果,
为提高四刀光阑的工作效率,减少人力物力的消耗,设计了一种基于倍福PLC的自动化控制系统,能够自动的完成光阑开口尺寸与位置的计算并将刀片送到指定的位置。该系统主要包括视觉检测模块与光阑模块,以倍福CX5130PLC为主控制器,根据系统的实际需求分析,完成了系统的软硬件设计和人机交互界面设计;为提高系统的定位精度,设计了减速控制算法来消除由于电机惯性造成的误差。实验结果表明,此系统具有较强的自动化能力,运行稳定、可靠,定位精度高,大大减少了人力物力的成本,提高了系统的工作效率。
LLC谐振变换器因其具有高频化、高效率和高功率密度等优点,近年来被广泛使用。但因其电路特点,LLC谐振变换器存在输出电流纹波大、动态响应性能不佳以及抗干扰能力差等问题。针对上述问题,提出一种基于鲸鱼优化算法的双闭环控制方法。双向LLC谐振变换器电压外环采用PI控制,电流内环采用自抗扰控制器,通过鲸鱼优化算法对PI控制器和ADRC(Active Disturbance Rejection Control)控制参数进行在线整定。最后通过Matlabsimulink进行仿真,验证所提控制算法的准确性和有效性。
提出利用制造系统工业机器人,集成视觉触控执行器模块,识别CNC工作状态及报警信息,模拟人手触控CNC操作面板,执行预定保护措施。研究了尺度不变特征转换与CNN方法,比较了两者识别性能,提出构建面板识别模型,获得了良好综合识别性能,识别准确率达到99.34%,识别速度约0.6秒百张图像。为提升技术通用性和可推广性,研究并提出一种模型训练步骤,用于模型结构参数优化,寻求最优综合识别性能。技术方案应用于闽北竹加工制造,提供了CNC无人值守加工的新型技术选择。
为研究平直路段不同初速度下自动驾驶汽车制动强度对驾驶员舒适度的影响,采用被试内设计实验进行了实车封闭场地实验并采集9名被试驾驶员在9个子实验中的心电和主观评价数据。基于心电数据提取了心率、心率变异性时域指标SDNN和RMSSD、频域指标LF和HF,采用重复测量一般线性模型分析了不同运动状态对上述参数的影响,并从客观和主观两方面分析了驾驶员的舒适度。结果表明:不同初速度下的制动会使心率轻微提升、心率变异性时域指标SDNN和RMSSD显著降低且这种变化不受行驶速度的调节,行驶速度和不同水平制动对频域指标LF和
配电网时空负荷自动预测过程中,内部与外部因素影响负荷属性提取结果,导致预测方法存在数据偏移问题,研究基于网格空间规划的配电网时空负荷自动预测计算方法。该方法采用核密度优选法,提取负荷时间属性;根据负荷供电半径与电压电流之间的关系,提取负荷空间属性;利用K-means聚类算法多级聚类时空负荷,自动规划网格空间;通过概率模型计算用电,调整网格空间的预测区间。实验结果表明:通过三级聚类得到的网格空间中,平均绝对百分比误差不足6%的数据比例不足2%,说明网格空间规划结果可信。根据精度评价结果可知,该方法的预测区间