【摘 要】
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复杂机电产品中柔性线缆敷设时空间位姿和形态易发生变化，从而导致线缆在敷设过程中线缆取样信息不准确,严重影响线缆敷设效率.为此，提出一种基于精确Cosserat模型的柔性线缆物
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,南京电子技术研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金(51575274);江苏省研究生培养创新工程资助项目(KYLX_0311)
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复杂机电产品中柔性线缆敷设时空间位姿和形态易发生变化，从而导致线缆在敷设过程中线缆取样信息不准确,严重影响线缆敷设效率.为此，提出一种基于精确Cosserat模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真方法.该方法针对线缆大变形特性,先建立线缆活动标架和线缆参数化模型,并分析线缆的空间演化过程;其次对线缆空间位姿和形态进行描述,综合考虑线缆的几何特性和物理特性建立了基于精确Cosserat模型的线缆物理特性模型,构建出柔性线缆的动力学平衡方程;最后对模型进行数值积分求解,模拟线缆在敷设过程中的变形过程.文中设计并
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