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以麦克纳姆（Mecanum）轮型全方位移动平台为研究对象，建立了运动学和动力学模型。针对全方位轮的滑移和平台的重心偏移等非线性和不确定因素对运动的影响，通过多体动力学软件RecurDyn，构建了包含各种影响因素的虚拟样机模型。采用基于等效控制的模糊滑模控制器，通过模糊切换增益减轻了输出抖振。对比模糊滑模控制和PD控制的仿真结果，表明该方法具有良好的轨迹跟踪效果，为实际全方位移动平台的运动控制提供了有效的研究方法。