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介绍了一种2D机器视觉检测技术。当多种类型工件混合放置时,能在同一个视觉处理程序中识别出每一种类型的工件:在机器人使用二指手爪从料盘中抓取工件时,能够判别出手爪是否会与相邻工件发生运动干涉。通过试验验证了该视觉检测技术的正确性和适用性,它能有效提高工件分拣工作的自动化程度,对工业应用具有实用价值。