为了减小混合动力汽车在制动模式切换时,因电机、液压制动系统响应特性差异而造成的整车冲击以及总制动力矩波动,以一款新型的四驱混合动力汽车为研究对象,对制动模式切换过程中的电机、液压制动力协调控制进行了研究.首先对汽车在不同制动模式时的动力学特性进行分析,基于汽车制动状态参数制定前后轴制动力分配控制策略,确定不同制动模式时的模式切换边界条件;然后基于制动踏板开度及其变化率制定液压制动力目标变化率模糊控制规则,对液压制动系统目标制动力的变化率进行控制;再根据液压制动系统输出的实际制动力对电机制动系统的目标制动力进行约束,从而减小两者响应特性的差异,实现制动模式切换的平稳过渡;最后在MAT-LAB/Simulink中建立了电液复合制动系统和整车前向仿真模型,设计循环工况以实现典型的制动模式切换工况,通过对协调和未协调控制的切换过程对比,验证提出的动态协调控制算法.研究结果表明:该动态协调控制策略能显著减小典型模式切换工况中的整车冲击和总制动力矩波动,在反映驾驶入制动意图的基础上提升了整车制动平顺性;在混合制动切换到纯液压制动模式工况时,整车冲击度由36.42减小至17.33 m/s3;在纯电制动切换到纯液压制动模式工况时,整车冲击度由77.60减小至4.06 m/s3.