改进蚁群算法在移动机器人轨迹规划中的应用研究

来源 :赤峰学院学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:woshiliuning
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对蚁群算法在移动机器人路径规划时会出现收敛速度慢、全局搜索空间大、时间长、效率低、易陷入局部最优解和出现死锁现象等问题,提出了一种改进的蚁群算法.在静态已知环境的条件下利用栅格法建立模型,基于传统蚁群算法的基础上,采用精英选择的方法加快收敛速度、自适应改变挥发系数来使初始时刻的蚁群搜索能力加强、范围扩大,避免陷入局部最优解;针对U型障碍物,提出了丢弃陷入死锁中的蚂蚁.通过仿真结果可以得到改进后的蚁群算法能够快速地搜索到最优路径,与传统蚁群算法以及改进的蚁群算法相比较,具有良好的路径寻优的能力和避障性能.
其他文献
受我国经济发展的影响,计算机技术获得了广泛的应用,尤其是计算机数据采集与处理技术,目前在各个控制系统中发挥着重要作用.本文以此为前提,分析了数据采集与处理技术的应用
目的 探索血清白细胞介素-12(Interleukin-12,IL-12)与超敏C-反应蛋白(High-sensitivity C-reactiveprotein,hs-CRP)对新生儿感染性疾病的诊断效果。方法 选择从2015年10月-2
以两位教师执教三年级部编版上册《掌声》为例,谈谈自己对当下语文学科中渗透德育的思考,即学科知识与德育元素应该是相融的,要善于把握情感释放与道德形成的时机,要积极打通
通过对八角场气田煤系地层研究发现,岩石中的有机包裹体大部分都充填在石英颗粒内的溶蚀孔或溶蚀缝中,石英次生加大边极少见,构造裂缝中没有包裹体.有机包裹体大小一般小于5
近年来,相关学者针对地球定向参数变化展开了深入探究,通过了解地球参数变化情况来分析地球动力学相关内容,同时,还能准确把握地球参数变化值,从而为地球定向参数预报提供依据.本文首先介绍地球定向参数研究的必要性,然后总结地球定向参数研究进展及参数测定,最后应用时间序列法和神经网络法完成地球定向参数预报及应用的具体分析.希望本文能为相关研究人员提供借鉴,在实践活动中起到指导作用.
根据已有的勘探资料,利用气体地球化学、煤岩有机化学、煤变质程度和构造演化史等分析手段,对新集矿区煤层气的生成条件、保存演化史及保存条件等煤储层特征,进行了较系统地
本文以某工业厂房的地基处理方案选择为例,通过对地层结构及地基土特征、岩土工程分析评价、方案比选的阐述,提出了采用碎石挤密桩、水泥粉煤灰碎石桩等复合地基处理建议方案
瞬变电磁法的探测深度主要与观测时间有关。发射回线的尺寸主要是使信号具有一定的强度,以满足接收机灵敏度和信噪比的要求。当对小发射回线装置供以大电流时,同样可以得到和大
本文首先介绍了建筑能效标识的含义、作用,接着系统介绍了建筑能效测评的内容、含义,并指出了当前需待解决的几个问题,对建筑能效测评工作的有一定的参考价值。
3月4日至5日,住房和城乡建设部建筑市场监管司组织召开会议,正式启动了《建设工程监理管理条例》(以下简称《条例》)的起草工作。