【摘 要】
：
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT*算法的FFSR轨迹规划方法.首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,
【机 构】
：
北京理工大学宇航学院,北京100081
论文部分内容阅读
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT*算法的FFSR轨迹规划方法.首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后,针对机械手初末位置间的障碍,简化避障方法,提出了机械臂避障与机械手避障两层次避障策略,提高碰撞检测效率;接着,给出了多体系统的动力学RRT*逼近最优轨迹的方法;最后,为验证算法有效性并不失一般性,选取平面2连杆FFSR模型进行数值仿真并用经典RRT*算法和高斯伪谱法与之对比.仿真结果表明,该方法能够以较快的速度生成可行的机器人移动轨迹.
其他文献
涨升空间和盈利动能均有所提升是五粮液新入选I66的主要原因。最新综合目标价为49.66元,12个月涨升空间达到28.82%。近一周内有4家机构调高其2011年最新盈利预测,其中国信证
目的：应用多重巢式逆转录聚合酶链反应(RT-PCR)检测急性髓系白血病(AML)患者MLL基因相关融合基因的发生率及临床意义.方法：433例AML患者应用上述方法检测11种MLL基因相关融
目的：拟观察识别白血病干细胞新单抗3A4对人体正常组织芯片的反应性；并在此基础上,对该抗体进行人鼠嵌合型抗体的基因改造,并对大量表达及其生物学特性、体内外靶向杀伤治
由中国伦理学会主办，上海师范大学经济伦理研究中心与上海市伦理学会承办，以上海市教委重点学科“马克思主义中国化研究”为后援的“第19次中韩伦理学国际学术研讨会暨第5次全国经济伦理学学术研讨会”于2011年4月15-17日在上海师范大学召开。120多位中外学者参加会议，从以下四个方面展开了深入研讨。
目的：探讨地西他滨联合CAG预激方案治疗难治/复发性急性髓系白血病疗效及毒性反应。方法：8例难治/复发性急性髓系白血病患者,年龄22～82岁,男性5例、女性3例,给予地西他滨联
目的：探讨心理护理干预对初治青少年及年轻成人急性白血病患者心理状况的影响.方法：观察患者SCL-90症状自评量表特征，比较常规护理及心理护理前后HAMA焦虑、抑郁评分.结果：两
某零组件渗氮时,其渗氮层易出现裂纹及剥落的问题.经研究发现,1Cr11Ni23Ti3MoB材料渗氮时,由于渗氮温度、氨分解率过低,导致零件表面氮势过高,极易在渗层内产生大量微裂纹,并
由于名称近似,紫罗兰和非洲紫罗兰常被一些花卉爱好者混为一谈。其实,它们是两种很不一样的花卉。紫罗兰原产欧洲南部地中海地区,现已在许多国家种植。欧美人对它独有情钟,
二、果蔬贮藏前的辅助保鲜技术 (一 )预冷 预冷是在贮藏或装运之前将果蔬进行预先降温处理，以便除去果蔬的田间热，减少贮藏运输中果蔬发热腐烂。 贮藏前的预冷效率
目的：比较急性髓系白血病(AML)与非霍奇金淋巴瘤(NHL)患者、正常对照骨髓来源间充质干细胞(MSC)特征和成脂肪、成骨分化能力及相关分化基因、黏附分子表达水平和诱导分化