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研究了能够同时实现不确定欠驱动吊车系统精确位置跟踪与抗摆动的控制器设计方法．考虑到两自由度桥式吊车系统的负载变化和外界扰动等不确定性，基于Lyapunov函数和模糊逻辑系统设计了一种分段滑模直接自适应模糊控制器．理论分析与仿真结果证明了不确定吊车控制系统是全局渐进稳定的，并具有很好的适应性和鲁棒性。