【摘 要】
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单件小批量工件的自动化焊接中，焊接轨迹的生成过程操作复杂，为此以焊缝在平面内的焊接工件为研究对象，研发了一种异型工件自动焊接装置，提出了一种基于机器视觉的异型工件焊接轨
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单件小批量工件的自动化焊接中，焊接轨迹的生成过程操作复杂，为此以焊缝在平面内的焊接工件为研究对象，研发了一种异型工件自动焊接装置，提出了一种基于机器视觉的异型工件焊接轨迹在线生成的方法。通过图像识别并提取出异型工件外形轮廓，将最小二乘算法应用于NURBS曲线插补，实现了最小二乘NURBS曲线全局逼近拟合，在线生成工件轮廓的焊接运动轨迹。结果表明该算法具有较高的精度和效率，能快速在线生成各种工件外形轮廓的平滑焊接轨迹，避免了焊接过程中的抖动问题，保证了焊接质量。
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