【摘 要】
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自主导航是深空探测的关键技术，国内外已经进行了多项地外行星自主着陆任务。基于陨石坑进行自主视觉导航的技术是当前的研究热点，各类行星的陨石坑特征丰富，基于地形特征进行位姿估计是视觉导航的重要技术。本文首先简要介绍近几年深空探测领域导航技术的应用进展以及自主导航方法的分类，并根据传感器成像方式对视觉导航分类，重点介绍基于陨石坑的地形相对导航方法。然后总结基于陨石坑方法的优势和难点，介绍陨石坑的定义与数
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（61725501）；
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自主导航是深空探测的关键技术，国内外已经进行了多项地外行星自主着陆任务。基于陨石坑进行自主视觉导航的技术是当前的研究热点，各类行星的陨石坑特征丰富，基于地形特征进行位姿估计是视觉导航的重要技术。本文首先简要介绍近几年深空探测领域导航技术的应用进展以及自主导航方法的分类，并根据传感器成像方式对视觉导航分类，重点介绍基于陨石坑的地形相对导航方法。然后总结基于陨石坑方法的优势和难点，介绍陨石坑的定义与数据类型，概括国内外研究机构和人员。接着将基于陨石坑的导航方法分为陨石坑检测、陨石坑识别和位姿解算三个阶段，分别从监督检测、非监督检测和复合检测详细介绍陨石坑检测方法的研究现状，同时根据着陆阶段和有无初始姿态信息分别介绍陨石坑识别的国内外方法，随之详细介绍基于图像信息和结合动力学模型的位姿解算方法。最后对基于陨石坑的视觉导航技术进行总结，并对其发展前景进行展望。
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